Jeżeli chodzi o darmowe, szybkie i otwarte silniki fizyczne godny polecenia jest Box 2D. Wykorzystuje go wiele bibliotek wspomagających tworzenie gier, np. libgdx (zresztą cała biblioteka wygląda zarazem dojrzale i obiecująco). Prawdopodobnie istnieją również samodzielne porty B2D na Andka - do wygooglowania 🙂.
Z drugiej strony "żebym nie musiał nic z nim majstrować oprócz dołączenia go do bibliotek" - przy samym silniku może nie będziesz musiał nic majstrować, ale na pewno użyty silnik będziesz musiał mocno obudować tak, aby pasował do Twojej koncepcji rozgrywki. Jeżeli chcesz pisać grę podobną do Wormsów i zaczerpnąć z nich np. model zniszczeń terenu - pamiętaj, że tego prawdopodobnie nie zapewni Ci żaden silnik fizyczny. Chciałbym się mylić, ale żeby zrealizować zniszczalny teren najprawdopodobniej będziesz musiał znaleźć jakąś drogę "na około", albo jednak pobawić się w rozszerzanie biblioteki.