Też miałem ten problem na 6.0, ale teraz po aktualizacji (beta) do androida 7.0 łączy już normalnie w kilka sekund. Nie wiem czego mógł to być problem, próbowałem wtedy robić przywracanie do ustawień fabrycznych ale nic to nie dało. Czasem żeby się połączyło szybciej włączałem ustawienia wifi poprzez przytrzymanie ikonki wifi na panelu powiadomień i łączyło szybko.