Widzę, że jest możliwość wykorzystania OpenGL (OpenGL ES) - jeśli już coś pisałeś w tym, powinno być łatwo. Jak dla mnie, to powinno być najłatwiejsze. Jeśli zaś chodzi Ci o kompletne engine'y, z tego, co widzę, jest Magnum 3D ( http://www.magnum.ratsquare.pl/index.html ), oraz Auriga3D, chociaż podobno nieszczególnie grzeszy szybkością.