Nowart Spróbuj Officesuite. Ja używam do wypełniania rysikiem, wprawdzie płatnej wersji, ale spisuje się znakomicie.
Otwierasz przykładowo pdf-a, dajesz 'edytuj' i tam masz do wyboru m.in. opcję 'rysuj' czy 'podpisz', mi więcej nie potrzeba.
Coś takiego:
Jest jeszcze apka Xodo, godna polecenia, i tu też nie wiem na ile pozwoli free wersja ✌️